ABB工业机器人偏移函数offs和reltool的区别

1、在对robtarget类型点位进行偏移时，可以使用offs和reltool函数。

2、Offs函数是基于工件坐标系下的xyz平移

3、第20行是让机器人沿着Workobject1坐标系的z正方向移动100，即向上100

4、第21行为机器人沿着当前工具tweldgun的z方向后退100，如下图

5、reltool可以让机器人绕着当前工具在平移的同时进行旋转（或者只旋转，平移数据均设为0）

6、举例绕着工具z旋转

7、下图为沿着工具z退后100，并旋转30°