如何创建和修改二进制占用网格

1、创建一个10m x 10m的空映射。命令行键入：map = robotics.BinaryOccupancyGrid(10,10,10);

2、设置世界位置和显示地图的占用。禅旄褡瘦命令行键入：map = robotics.BinaryOccupancyGrid(10,10,10);x = [1.2; 2.泌驾台佐3; 3.4; 4.5; 5.6];y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];setOccupancy(map, [x y], ones(5,1))figureshow(map)

3、以给定的半径充气占用的位置。命令行键入：inflate(map, 0.5)figureshow(map)

4、从世界位置获取网格位置。命令行键入：ij = world2grid(map, [x y]);

5、将网格位置设置为空闲位置。命令行键入：setOccupancy(map, ij巳呀屋饔, zeros(5,1), 'grid')figureshow(map)