1、伺服驱动器软件程序主要包括主程序、中断服务程序、数据交换程序。
3、伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。
5、伺服驱动器初始化主要包括DsP内核的初始化、电流环与速俣觊鄄幼度环周期设定、PWM初始化、四M启动、ADc初始化与启动、QEP初始化、矢量与永磁同步电机转子的初始位置初始化、多次伺服炼蓄晦擀电机相电流采样、求出相电流的零偏移量、电流与速度P调节初始化等。
7、功率驱动保护中断程序主要用于检测智能功率模块的故障输出。
9、数据交换程序主要包括与上位机的通信程序、EEPRoM参的读取、数码管显示程序等。参数的存储控制器键盘值。
10、伺服驱动器软件主程序流程图。
