如何从2D地图创建居住网格？

1、%加载两个映射，simpleMap和complexMap作为逻辑矩阵。使用who来显示地图。

命令行键入：

load exampleMaps.mat

whos *Map*

2、%使用一个binary佔有人网格对象从simpleMap创建一个ROS消息。使用writebinary佔用网格来编写佔用网格信息。

命令行键入：

bogMap = robotics.BinaryOccupancyGrid(double(simpleMap));

mapMsg = rosmessage('nav_msgs/OccupancyGrid');

writeBinaryOccupancyGrid(mapMsg,bogMap)

mapMsg

3、%使用readbinary佔用网格将ROS消息转换为abinary佔用网格对象。使用object函数show来显示地图。

命令行键入：

bogMap2 = readBinaryOccupancyGrid(mapMsg);

show(bogMap2);

4、最后清理命令行窗口，命令行键入：clc。

5、清理工作区，命令行键入：clear。