1、首先，用加速度信号进行控制，直接扔掉可能不会。应该怎么补偿一下，N/2*1/fs, fs是采样频率，这样得到的是延迟的时间。
2、另外，有没有其他较好的滤波方法，相位延迟比较小，可以获得较好的结果。
3、然后，用matlab设计的线性相位滤波器，这样的话，很简单，设滤波器阶数为N。对采样点的延迟就是N/2，N为偶数。
4、然后，或者(N-1)/2，N为奇数。然后在滤波器输出结果那里，直接从头扔掉N/2或者(N-1)/2个点就好了。
5、然后，simulink里的滤波器一直都是直接在fdtool里设计，所谓的实时控制，是连滤波器的结构都调整了，
6、最后，如果结构没有变化，只是系数在变的话，用这个方法也可以。
