1、写一份起诉状提交法院。
起诉状的模板网上有很多，无论什么样的模板概括起来无非以下几个要素：1、原告的身份信息；2、被告的身份信息；3、原告的诉讼请求；4、案件事实
2、收集相关证据材料。
虽然没有书面的合同，但是对于已经发生的事实仍然有其他的证据可以证明。比如：1、相关人证，如对此事知情的第三人可以作为我们的人证。2、相关物证、运输时缴纳的过路费；对方接受货物的交接清单等。3、电话录音，可以采取和对方通电话的方式进行取证，需要注意的时尽可能将自己将承担了运输义务却没收到付款的事实在电话沟通中予以明确。
3、将起诉状及相关证据材料提交给法院立案。接下来等着法院的审判即可。
