如何优化二维位姿图

1、%加载包含二维姿势图的英特尔数据集。检查机器人学.PoseGraph对象以查看节点数和循环闭包数。命令行键入：load intel-2d-posegraph.mat pgdisp(pg)

2、%在IDs关闭的情况下绘制姿势图。红线表示数据集中标识的循环闭包。命令行键入：title('Original Pose Graph')show(pg,'IDs','off');

3、%优化姿势图。节点根据边约束和循环闭包进行调整。命令行键入：updatedPG = optimizePoseGraph(pg);

4、%绘制优化的姿势图以查看使用循环闭包的节点的调整。命令行键入：figure

5、%添加抬头命令行键入：title('Updated Pose Graph')

6、%显示。命令行键入show(updatedPG,'IDs','off');