如何优化二维位姿图

1、%加载包含二维姿势图的英特尔数据集。检查机器人学.PoseGraph对象以查看节点数和循环闭包数。命令行键入：load intel-2d-posegraph.mat pgdisp(pg)

3、%优化姿势图。节点根据边约束和循环闭包进行调整。命令行键入：updatedPG = optimizePoseGraph(pg);

5、%添加抬头命令行键入：title('Updated Pose Graph')