[MAS控制器教程]如何设置与标定SCARA机械手

1、配置机构耦合关系SCARA最常见的是RZ耦合。RZ耦合即确认SCARA的R轴（J4）和Z轴（亭盍誓叭J3）是否存在耦合关系。当单独控制R轴旋转时，SCARA的跺诟咆螬Z轴会被带动上下移动的情况，该SCARA的R轴和Z轴即是耦合结构。具有RZ耦合结构的SCARA本体机构，需配置正确的耦合关系。如SCARA本体的机械机构中R轴和Z轴各自独立，互不影响，则无需配置耦合关系。 Motion Studio中配置RZ耦合关系操作如下："硬件配置"—>选择"运动"选项卡—>双击要配置的"控制单元"—>"Device"—>"SCARA"用公式计算耦合关系：RZ_NUM / RZ_DENOM=L / 360RZ_NUM : RZ耦合关系系数的分子。RZ_DENOM : RZ耦合关系系数的分母。L：R轴旋转一周，Z轴的移动量（单位为毫米）。注意：以上设置需在各轴UNIT设置正确的情况下进行。各轴UNIT的设置方法会下UNIT设置章节说明。

2、配置SCARA各臂长根据实际SCARA本体机构，设置正确的各臂长度。Motion Studio中配置各臂长度的操作如下："硬件配置"—>选择"运动"选项卡—>双击要配置的"控制单元"—>"Device"—>"SCARA" Arm1：J1中轴线与J2中轴线的垂直距离，单位为mm。（SCARA机械本体图纸中得到）Arm2：J2中轴线与J4中轴线的垂直距离，单位为mm。（SCARA机械本体图纸中得到）Arm3：J4中轴线与工具末端中心线的垂直距离，单位为mm。（工具机构加工图纸中得到）