ROS在eclipse中的编程

1、创建工作空间(已有的可以直接跳过)，打开一个终端执行如下代码：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_init_workspace

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

可生成文件夹目录

2、创建一个包例如base_controller，打开一个终端执行执行如下代码：

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg base_controller std_msgs rospy roscpp

3、到catkin的工作空间，利用catkin_make命令，建立一个eclipse的项目，命令如下:

cd ~/catkin_ws

catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"

awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env && mv build/.project_with_env build/.project

4、导入项目

启动 Eclipse

选择File --> Import --> General --> Existing Projects into Workspace

5、添加项目文件

右击src，然后选择New –> Source File, 创建文件 hello.cpp，如代码实例所示：

#include "ros/ros.h" 

int main(int argc, char **argv) 

{    

ros::init(argc, argv, "hello");    

ros::NodeHandle nh;    

ros::Rate loop_rate(10);    

int count = 0;    

while (ros::ok()) // Keep spinning loop until user presses Ctrl+C   

 {       

 ROS_INFO_STREAM("hello world" << count);       

 ros::spinOnce(); // Allow ROS to process incoming messages       

 loop_rate.sleep(); // Sleep for the rest of the cycle        

count++;  

  }   

 return 0;}

6、编写CMakeLists.txt和package.xml文件

在编译前，需要在包的CMakeLists.txt文件中添加新的编译内容，例如所示：

## Declare a cpp executable

add_executable(hello src/hello.cpp)

## Specify libraries to link a library or executable target against

target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

7、编译节点：

按快捷键 Ctrl-B，编译项目

8、在Eclipse中运行节点

创建新的启动配置，点击 Run --> Run configurations... --> C/C++ Application (double click or click on New)。

确保roscore已经在终端中运行。

点击Run